HWM giới thiệu một cấu trúc lập kế hoạch phân cấp cho các mô hình thế giới, giải quyết các thách thức trong các nhiệm vụ dài hạn bằng cách tổ chức các đường đi ở cấp độ pha và quản lý các hành động cục bộ. Phương pháp này giảm thiểu lỗi dự đoán và giảm chi phí lập kế hoạch, cho phép kiểm soát đa giai đoạn hiệu quả hơn. Trong các thí nghiệm, HWM đạt tỷ lệ thành công 70% trong các nhiệm vụ thực tế, so với 0% của các mô hình một lớp, đồng thời giảm đáng kể chi phí tính toán. Sự phát triển của HWM theo sau những tiến bộ trong các mô hình thế giới như V-JEPA 2, tập trung vào việc đại diện và dự đoán thế giới. HWM xây dựng dựa trên những khả năng này bằng cách nâng cao việc lập kế hoạch nhiệm vụ, trong khi WAV nhấn mạnh việc xác minh và sửa chữa các sai lệch dự đoán. Cùng nhau, các mô hình này đang chuyển trọng tâm từ việc chỉ dự đoán sang tích hợp dự đoán, lập kế hoạch và xác minh thành các khả năng hệ thống thống nhất.