Zhiyuanは、視覚ベースのエンドツーエンド手法を用いて、環境認識、地形理解、全身運動制御、マニピュレーションを統合する知覚・制御一体型モデル「AGILE 2.0」を発表した。 同社によると、このモデルを搭載した「Lingxi X2」は、ボールの上を歩く、長縄跳びをする、協調して箱を移動させるといった動的タスクを完了しており、ロボットがリアルタイムで周囲の環境を認識し、動作中に動きを調整する能力を検証したという。