HWM은 세계 모델에 계층적 계획 구조를 도입하여 장기 과제에서 단계별 경로를 조직하고 지역 행동을 관리함으로써 문제를 해결합니다. 이 접근법은 예측 오류를 완화하고 계획 비용을 줄여 보다 효과적인 다단계 제어를 가능하게 합니다. 실험에서 HWM은 단일 계층 모델이 0%의 성공률을 기록한 반면, 실제 작업에서 70%의 성공률을 달성했으며 계산 비용도 크게 줄였습니다. HWM의 개발은 세계 표현과 예측에 중점을 둔 V-JEPA 2와 같은 세계 모델의 발전을 따릅니다. HWM은 작업 계획을 향상시키는 능력을 기반으로 하며, WAV는 예측 왜곡의 검증 및 수정에 중점을 둡니다. 이들 모델은 단순한 예측에서 벗어나 예측, 계획 및 검증을 통합한 통합 시스템 역량으로 초점을 전환하고 있습니다.