HWM вводит иерархическую структуру планирования в модели мира, решая задачи с длительным горизонтом планирования за счёт организации путей на уровне фаз и управления локальными действиями. Такой подход снижает ошибки прогнозирования и уменьшает затраты на планирование, что позволяет более эффективно осуществлять многоэтапное управление. В экспериментах HWM достигла 70% успеха в реальных задачах, тогда как однослойные модели показали 0%, при этом значительно снизив вычислительные затраты. Разработка HWM следует за достижениями в области моделей мира, такими как V-JEPA 2, которая сосредоточена на представлении мира и прогнозировании. HWM расширяет эти возможности, улучшая планирование задач, в то время как WAV акцентирует внимание на проверке и корректировке искажений прогнозов. Вместе эти модели смещают акцент с простого прогнозирования на интеграцию прогнозирования, планирования и проверки в единую систему возможностей.